早年時期 (1903年—1939年)
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馬德里競技首任主席恩里克·阿連德
在1903年4月26日，球隊正式成立。[7] 俱乐部最初是作为毕尔巴鄂的分支俱樂部[7] 在1904年，他们被持不同政见的成员呼籲加入皇家馬德里。[8] 俱樂部最初是以藍色和白色為球衣主要顏色，與當時另一支國內俱樂部毕尔巴鄂非常相似。但到1911年球队改为现在的红白竖条球衣和深蓝色球裤並延續至今。因為很多人相信球衣顏色之所以受到改變，主要是因為紅色和白色的球衣是最廉價的，而當時西班牙的床單大多數是上述兩種顏色，而相同的組合是用來做床單，而未使用的布料就很容易轉換成球衣。所以馬德里體育會又被球迷稱為「床單軍團」（Colchoneros，西班牙语意为“mattress makers”）。其他更合理改變顏色的原因是受到畢爾包和布萊克本流浪者的影響。馬德里競技曾經向後者購買他們在英格蘭的藍白球衣。[9] 1911年，俱樂部前球員Juanito Elorduy前往英格蘭為球會購買球衣。他最終沒有向布萊克本購買球衣，而是向英格蘭南部俱樂部南安普顿購買他們的紅白色球衣。最終，馬德里競技採用紅色和白色作球衣，但仍然選擇保持布萊克本的藍色作球褲，也因此令球會有床單軍團的稱號。
馬德里競技的第一個主場球場名叫Ronda de Vallecas，它坐落在馬德里工人階級區域的南側。1919年，一間名為Compañía Urbanizadora Metropolitana的公司在馬德里地下建立通信系統，建立地點位處附近的大學城。而在1921年，馬德里競技正式從畢爾巴鄂競技獨立出來。另外，Ronda de Vallecas作為該公司建築項目的一部分，該公司將會建立一個新的體育場，名為馬德里大都會體育場。而馬德里競技將以此作為主場，共有35,800座位。
[10] 大都會球場使用到1966年，馬德里競技將主場搬往比森特·卡尔德隆球场。[11] 後來，在俱樂部將主場搬離後，大都會球場被拆除，並被大學城的建築物取代和原址也建築了一幢屬於ENUSA公司所有的寫字樓。
在20世紀20年代，球隊開始漸露頭角，更在1921年的西班牙國王盃中打進決賽，對手為畢爾包。但最終球隊只能獲得亞軍。1921年，球會正式从毕尔巴鄂竞技独立出来，到了1923年建成了俱乐部第一座球场 馬德里大都會球場。在1926年西班牙國王盃決賽中又不敵巴塞隆拿。在1928年馬德里體育會終於升上西甲聯賽。但球隊在僅僅兩季後又返回西乙行列。他們在1934年再度返回西甲。但又在兩季後再度降回乙組。幸運的是，床單軍團因為西班牙內戰的爆發而讓他們可以在聯賽重新開始後繼續留在甲組，因為奧維耶多自己的主場在內戰中被毀滅。 因此，不論西甲和競技的保級比賽都被推遲。最終後者贏得對奥萨苏纳季後賽，擊敗這支1934-35球季乙級聯賽冠軍。
改名為航空竞技的時期(1939年–1947年)
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在1939-1940赛季，俱樂部名字改为航空竞技 (Atlético Aviación)，并獲得第一座西甲聯賽錦標，在此之前已经在乙级联赛踢了几年。全國航空是成立於1939年的西班牙空軍的俱樂部。他們已經承諾參加1939-1940賽季的西班牙甲級聯賽，但仍然被西班牙足協拒絕。該俱樂部在西班牙內戰已經失去了八名主力球員，因此它們以一種妥協的方式與馬競進行合併。該球隊被授予了一個地方作賽，在1939-1940賽季也只能作為皇家奧維多的替代球隊。而球會傳奇里卡多·薩莫拉為當時的教練，俱樂部隨後贏得了他們第一個的西甲冠軍，然後俱樂部在1940-1941賽季仍能衛冕冠軍成功。而這個時期來最具影響力和魅力的球員是隊長熱爾曼·戈麥斯，他是在1939年從桑坦德競技加盟床單軍團，他連續為床單軍團效力了八個賽季。直到1947-1948赛季。他成為了球隊的主力中場，並與球會另一傳奇拉蒙·加比隆多一同上陣。1941年，弗朗西斯科·佛朗哥的語言政策推行[12] 西班牙禁止使用外國地名作為球隊名字。因此，馬德里航空競技被禁止使用。 1947年，球會決定從名字中刪除航空兩字和恢復以往馬德里競技作為球隊名稱。同年，馬德里競技在大都會球場以5:0大勝同城死敵皇家馬德里;這也是馬競對皇馬迄今為止最大的勝利比分。[13]
黃金時代 (1947年–1965年)
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希倫尼奧·靴利拿在擔任馬競教練時，為床單軍團贏取兩次西甲冠軍
在時任教練希倫尼奧·靴利拿以及摩洛哥傳奇射手拉尔比·本·穆巴拉克的幫助下，馬競在1949-1950赛季和1950-1951赛季連續兩個賽季奪取西甲冠軍錦標。但自從靴利拿在1953年離開俱樂部後，馬競又重新被巴塞罗那和皇家馬德里超越。而在整個50年代的其餘年份，球會更被畢爾巴鄂竞技奪取了在西班牙第三的稱號。加上購買了大都會球場動用了大量的資金，令馬競在50年代的發展幾乎停滯不前，不得不通過过出售球員來緩和球會的经济狀況。在眾多主力球员離隊他投后，馬德里竞技的成绩一直下滑。
在時任主席哈維爾·巴羅佐的帶領下，馬競開始籌劃去組建一支「夢之隊」來奪取更多的榮譽，從而紀念俱練部成立50週年。而俱樂部第一個大手筆買入的就是當時的巴西球星埃德瓦尔多·伊斯迪奥·内托(Edval Izidio Neto)。他就是在1958年瑞典世界盃上幫助巴西國家隊奪得冠軍的主力前鋒"Vava"。另外，在1961年3月17日，因為之前的主場「馬德里大都會球場」的座位容量已經無法滿足俱樂部球迷的需求。因此，俱樂部主席哈維爾·巴羅佐在馬德里市中心曼薩納雷斯河附近買下了一塊土地用以新建俱樂部主場，這年開始新球場就開始興建。
在20世紀的60至70年代，馬德里競技開始認真地挑戰巴薩隆納在西班牙第二的位置。早在1957-1958賽季，Fernando Daucik擔任馬競的教練主管，他帶領俱樂部奪得該季西甲的第二名。這導致了馬競獲得來季歐洲盃的參賽資格。而同城死敵皇馬則是應屆歐洲盃冠軍。在歐洲盃的賽事中，馬競以巴西中鋒瓦瓦和恩里克·考拉作首發，一路過關斬將，先後在淘汰賽以兩回合計13:1擊敗愛爾蘭俱樂部德拉姆科德拉（英语：Drumcondra F.C.），十六強重賽3:1擊敗保加利亞俱樂部索菲亞中央陸軍和八強兩回合計4:1擊敗德國傳統俱樂部沙爾克04後殺入半決賽。 [14] 在四強淘汰賽中，馬競對手為同城死敵兼衛冕冠軍皇家馬德里。首回合銀河艦隊在主場伯纳乌球场2:1擊敗床單軍團。但次回合馬競在大都會球場1:0擊敗皇馬。兩回合計打成2:2。[15] 但由於當時並沒有作客入球優惠晉級，因此雙方需要再次重賽，重賽地點位於同國俱樂部皇家薩拉戈薩的主場羅馬雷達體育場。馬競最終以1:2不敵皇馬，無緣決賽。[16]
不過，馬德里競技在不久之後就獲得了復仇的機會，俱樂部教練由前皇馬主帥何塞·比利亞隆加擔任，他們在1960年和1961年連續兩次的西班牙國王盃決賽，擊敗了皇家馬德里。1962年，馬競在重賽後以3:0擊敗佛罗伦萨贏得了欧洲优胜者杯。[17] 這一個欧洲优胜者杯是馬競在當時唯一主要的歐洲冠軍獎杯。相反，死敵皇馬卻從未贏過此項錦標。接下來，馬競在1962-1963赛季獲得了第二名的成績，而他們以杯賽冠軍的身份再次參加欧洲优胜者杯。俱樂部再次打進优胜者杯的決賽，而决赛地點荷蘭鹿特丹的飛燕諾球場，但卻慘敗予英格蘭俱樂部熱刺1:5。[18] 馬競只憑着恩里克·考拉在上半場射入一球。[19] 儘管如此，馬競仍然繼續在這個時代發揮其影響力，加入了中場球員米格爾·瓊斯和中場進攻組織者阿德拉多·罗德里格斯。[20]
1966年10月2日，馬競位處曼薩納雷斯洛河畔的球場正式落成，最初命為曼薩納雷斯洛球場，但後來改名為現在的比森特·卡爾德隆球場。
1966-1967赛季，从毕尔巴鄂转会来到马德里竞技的傳奇射手荷西·歐洛希奧·格拉帝开始大放光芒，他在單赛季個人攻入14球，成为該季西甲射手王，令早已失望的馬競球迷又看到了曙光。而加拉特也开始了他在马德里竞技的传奇射手王的历程，他奪得西甲射手王3连冠的无上荣耀，将最佳射手的帽子戏法演绎成为西班牙甲级联赛的传奇。
1969-1970賽季，马德里竞技历史上的传奇门将Marcel Domingo回到了马德里竞技成为球队的主教练，这个强悍而又不乏大局观的教练让曼薩納雷斯河畔的球场上燃起了庆祝的火焰，他为球队带来了俱乐部历史上第6个西甲冠军。而球隊前鋒線线上的兩大傳奇格拉帝和阿拉貢尼斯雙雙攻入16球，一同并列該季西甲射手榜首名。
總括而言，對於馬德里競技的球迷來說俱樂部最好的年華正好與皇家馬德里處於同一個時代。1961年至1980年的球季，皇馬在西甲總共奪得14次冠軍。在這個時代，只有馬德里競技能夠對皇馬作出真正的嚴峻挑戰，床單軍團在1966年，1970年，1973年和1977年球季贏得西甲冠軍。馬競也在1961年，1963年和1965年奪得亞軍。而且馬競也有着進一步的成功，分別在在1965年，1972年和1976年贏得了三次西班牙國王盃。在1964-65球季，當雙馬在的西甲冠軍爭奪戰激烈的結束後，馬德里競技成為八年來第一支在伯納烏球場擊敗皇馬的俱樂部。
歐洲聯賽冠軍盃決賽 (1965年–1974年)
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從這個時代馬競仍有一班極為出色的球員，包括現在老將阿德拉多和射手阿拉貢內斯，哈維爾·伊魯雷塔和荷西·歐洛希奧·格拉帝。當中，格拉帝分別在1969年，1970年和1971年奪得三次西甲神射手獎。而在20世紀70年代，馬德里競技也吸納了大量來自阿根廷的球員，包括魯本·阿亞拉，柏拿迪路·迪亞茲和拉蒙“卡丘”埃雷迪亞以及主教練胡安·卡洛斯·洛倫佐。
1970-1971賽季，球隊獲得了聯賽第3名的成績，在歐洲冠軍杯半決賽敗給了荷蘭班霸阿賈克斯。 加拉特第3次獲得西甲射手王，這個賽季他總共攻入17球，1971年7月14日，俱樂部為了表彰主席比森特·卡爾德隆為俱樂部作出的貢獻，俱樂部一致決定將當時的主場曼薩納雷斯洛體育場改為比森特·卡爾德隆球場並一直沿用至今。
1972年5月23日，比森特·卡爾德隆球場正式翻修竣工並交付使用，西班牙國家隊與烏拉圭國家隊在這裡舉行了一場國際友誼賽去慶祝馬競新球場的落成。
洛倫佐在1972年走馬上任執教馬競後認為足球是一個在紀律，謹慎和擾亂對手的遊戲。儘管有很大的爭議，但他的方法卻證明是成功的，俱樂部在贏得該季西甲聯賽冠軍後，在下一個球季也晉身到了1974年歐洲冠軍杯決賽。[21]
1974-1975賽季，對馬德里競技而言是大起大落的一季。床單軍團滿懷希望全力衝擊該季西甲聯賽冠軍，但過於急躁的心態最終使他們僅僅得以第六名完成賽事。不過，馬競殺入了該季的國王杯決賽，而對手是死敵皇家馬德里。但遺憾地，這次馬競沒有延續他們在國王盃中對戰皇馬的好成績，最後不敵皇馬而屈居亞軍。在歐洲賽方面，馬競在進入決賽的路上接連淘汰加拉塔萨雷、布加勒斯特迪纳摩、贝尔格莱德红星和凯尔特人。[22] 在四強淘汰賽作客面對凯尔特人的比賽中，馬競先後因阿亞拉、迪亞茲以及替補球員奎克被紅牌趕離出場。但俱樂部仍能以0:0作客逼和對手。在次回合馬競憑着格拉帝和阿德拉多各入一球以總比分2:0淘汰這支蘇格蘭班霸而晉身決賽。 [23] 決賽在比利时布鲁塞尔的海塞尔球场举行。对手为德国班霸拜仁慕尼黑。馬競面對這支擁有弗朗茨·贝肯鲍尔、塞普·迈耶、保罗·布莱特纳、烏利·赫內斯以及蓋德·穆勒等一眾世界級球星的豪門球隊毫不畏懼。兩隊在90分鐘内均無進球，在加時賽中，阿拉貢尼斯在下半場114分鐘先拔頭籌。但五分鐘後，拜仁球員格奥尔格·施瓦岑贝克在主裁判即将吹響完場哨子前，在距離球門25米處突然起腳勁射，射破馬競門將米格爾·雷納的十指關將比分扳平，令雙方加時賽中打成1比1平。[24] 根据比赛规则，双方不得不在两天后进行重赛。重赛仍在海塞尔球场举行，拜仁慕尼黑的乌利·赫内斯和蓋德·穆勒各进两球，帮助拜仁以4比0大勝馬競，首次夺得欧洲冠军杯冠军。[24]
由於歐洲冠軍拜仁慕尼黑棄權，馬德里競技作為歐洲亞軍參加了日本舉行的洲際盃賽事，經過兩個回合的激戰，馬競以3：0的總比分將南美代表阿根廷獨立隊擊敗，在俱樂部的榮譽室最高處放上了洲際盃。
傳奇阿拉貢內斯的時期(1974年–1987年)
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路易斯·阿拉貢內斯是馬競歷年來最佳射手，曾經四次擔任俱樂部教練
在1973–74年歐洲冠軍杯完結後不久，洛倫佐辭去馬德里競技的教練職務。馬競隨即任命他們俱樂部的傳奇路易斯·阿拉贡内斯擔任教練。阿拉貢內斯曾經四度擔任馬競的教練，第一次是1974至80球季、第二次是1982至87球季、第三次是1991至93球季、最後一次為2002至03西乙球季。阿拉貢內斯的第一次成功來得很快，因為拜仁慕尼黑放棄參加洲際盃，[25] 因此，馬競以亞軍身份代表歐洲出戰此項殊榮。他們的南美代表對手為阿根廷的獨立。[25] 首回合馬競在作客以0:1不敵對手。但次回合床單軍團在返回主場憑着哈維爾·伊魯雷塔和阿亞拉以2:0擊敗獨立。[26] 阿拉貢內斯隨後帶領俱樂部奪得1976年國王盃以及1976-77球季西甲冠軍。
1979-1980赛季，马德里竞技因為經濟原因影響了俱樂部的表現，他们在欧洲联盟杯第一轮即遭到淘汰，兩回合計1:5慘敗予德國俱樂部德累斯頓迪納摩。而西甲聯赛也得到了近20年來最差的排名第13名。阿拉貢內斯辭去教練一職。與此同時，擔任俱樂部主席多年的比森特·卡爾德隆因為身体原因加上心力交瘁從而辭去了俱樂部主席的職務，床單軍團陷入低谷。
但當阿拉貢內斯在1982年夏季第二次擔任馬競的教練時，馬競又重拾惜日的光輝。在1984-1985球季他帶領床單軍團連續取得該季西甲聯賽和國王盃冠軍，再次成為「雙冠王」。在他第二次上任前一個球季，馬競羅致了墨西哥傳奇射手乌戈·桑切斯來投，他在加盟床單軍團首個球季射入19球從而奪得該球季西甲神射手的稱銜。桑切斯更加在1985年國王盃決賽中個人梅開二度協助俱樂部以2:1擊敗毕尔巴鄂。但桑切斯在馬競奪得「雙冠王」的一個賽季之後，他在夏季轉會窗被皇馬收購。儘管面對桑切斯的損失，阿拉貢內斯仍然帶領馬競在1985年西班牙超級盃中擊敗巴薩羅那，首次奪得西班牙超級盃以及帶領床單軍團打入1986年欧洲优胜者杯決賽，但在決賽中0:3不敵基輔迪納摩。[27][28]
然而，1987年3月24日星期天的晚上，俱樂部歷史上最偉大的主席比森特·卡爾德隆在俱樂部超時工作時，因為突發性心臟病猝然離世。这是他第二次回到馬競的大家庭，其實，在1980年卡爾德隆辞去俱樂部主席的職務後，比森特·卡爾德隆先生一直記掛着馬德里競技這支令他無限深愛的球隊。而在80年代初期西班牙的一大段經濟危機發生後，他選擇了重新回到馬德里競技，并再次擔任起主席的職務。但這次他卻是永遠地離開了他一直深愛的馬競。
赫蘇斯·吉爾時期（1987年–2003年）
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Francisco Castedo臨時接替主席的職務，直至1987年6月27日，具備政治家和商人身份的赫蘇斯·吉爾成為新任俱樂部主席，他一直帶領馬競到2003年5月辭職為止。[29]
拉多米尔·安蒂奇曾經在赫蘇斯·吉爾擔任主席的時期擔任三次馬競球練。帶領床單軍團奪得1995-1996西甲和西班牙國王盃，令馬德里競技成為雙冠王
馬競在吉爾擔任主席之前的十個球季也沒有贏過一次西甲冠軍。因此吉爾投資大量金錢予俱樂部購買球員，當中尤以葡萄牙翼鋒保羅·富特雷最為引人注目。他在加盟床單軍團前才剛剛協助葡超俱樂部波爾圖在決賽擊敗德甲俱樂部拜仁慕尼黑奪得1986–87年歐洲冠軍杯的冠軍。[30] 在吉爾用了俱樂部大量的支出後。然而，巨額的投資只為馬競帶來了在1991年和1992年兩個連續衛冕的西班牙國王杯。而聯賽冠軍則證明難以實現，馬德里競技離西甲冠軍獎盃最近的是1990-91賽季，該季他們以亞軍完成賽季，以10分落後由荷蘭名宿克魯伊夫帶領的巴塞羅那。在這個過程中，吉爾運作俱樂部的方式，使他得到沒有人情味的評價。因為他為了馬競在聯賽中追求成功而在短時間內聘請以及解雇了大量教練，包括塞薩爾·路易斯·梅諾蒂、朗·艾堅遜、哈維爾·克萊門特、托米斯拉夫·伊維奇、弗朗西斯科·馬圖拉納、阿爾菲奧·巴西萊以及俱樂部傳奇路易斯·阿拉贡内斯。此外，吉爾還於1992年關閉了馬德里競技的青訓系統，[31] 後來這證明他這種顯著而又無謂的舉動，令當時只有15歲的青訓成員勞爾離開馬競。勞爾在後來加入同城死敵皇馬的青訓，更在職業生涯中達到了顛峰。[32]
在1994-95球季，俱樂部在本賽季的最後一場比賽以平局完場才能確定成功保級。這也促使俱樂部主席在1995年的夏季轉會窗口的期間再對球隊作出重大轉變。但有些意外的是，在接下來的1995-96賽季，新來的主教練拉多米尔·安蒂奇，包括仍然留在一隊的托尼、羅伯托·索洛薩巴爾、德爾菲·傑利、胡安·比斯凱諾、何塞·路易斯·卡米内羅、迭戈·西蒙尼和基科，以及新收購米林科·潘蒂奇，盧博斯拉夫·佩内夫，桑蒂和何塞·莫利纳。一眾球員眾志成城，最終在該季為床單軍團嬴得西甲以及國王盃冠軍。令馬競再次成雙冠王。[7]
在接下來的1996-97球季，吉爾在任內第一次見證俱樂部能夠參加歐洲冠軍聯賽。隨著期望和野心的驅使下，馬競在夏季轉會窗亦由死敵皇馬羅致胡安·埃斯奈德以及捷克中場球員拉德克·贝伊布尔，貝伊布爾曾經代表捷克參加1996年歐洲國家盃。羅致他們目的是要應付兩條戰線上，但遺憾地，馬競在該屆歐冠八強淘汰賽被荷蘭班霸阿賈克斯擊敗，當中床單軍團在第二回合主場加時賽中以2:3不敵對手令俱樂部兩回合計3:4出局。而在1997-98球季開賽前夕，馬競再以重金收購克里斯蒂安·维亚利和儒尼尼奥·保利斯塔。所有成功的，但是，製造在整體吉爾策略的變化小，雖然安蒂奇連續在馬競執教三個球季，但他仍然在1998夏季轉會窗期間被意大利人阿里戈·萨基替換，但他自己本人只留在教練的座位在不到半年的時間便被解雇了。然後，安蒂奇短暫地重掌俱樂部一段時間後，在1998-1999年賽季結束後才由意大利人克劳迪奥·拉涅利接任。
1999-2000球季對於馬德里競技來說被證明是災難性的。在1999年12月，因為俱樂部的資金被政府任命的管理員何塞·曼努埃爾·魯比的濫用。再加上俱樂部主席赫蘇斯·吉爾和他的董事會成員都被取消資格了，令俱樂部在西甲處於掙扎邊緣，球員們也有着災難性的演出。隨後，吉爾也被判罪成入獄，而在吉爾進入監獄服刑的那段日子，馬競被馬德里政府托管，而俱樂部上下除了少數對床單軍團懷有真摯感情的職球員之外，都想儘快離開卡爾德隆。而馬競也在拉涅利昏昧的指揮下走入了降级的危機當中。而他被解雇的時侯馬競在聯賽的排名為17。俱樂部立刻請來安蒂奇拯救馬競，在聯賽最後一賽2：2戰平奧維耶多之後，馬競時隔70年後又再度返回西乙聯賽作賽。儘管聯賽成績慘不忍睹，但床單軍團卻仍能打進2000年國王盃決賽，但以1:2不敵西班牙人。[33]
馬競花了兩個球季從西乙才重返西甲行列，在2000-01球季，這個賽季的冬季轉會窗，俱樂部引进了幾位球員并将俱樂部傳奇球員历史巨星保羅·富特雷請回來擔任俱樂部體育主管一職。而馬競這幾個積極的措施下令馬競的成績在下半賽季帶来了正面的回應，球队在不久後就开始整體復蘇，而床單軍團随着在西乙一連串的勝利，重新進入西甲升級區域。但馬競因為在聯賽最後一輪得失球差不敵特內里費而屈居第四，無緣升班附加賽。但在接下來的一季，床單軍團終於以冠軍姿態重新返回西班牙最頂級聯賽行列。這一次的功臣又一次屬於俱樂部的傳奇阿拉貢內斯，這也是他第四度出任馬競的教練，這一次他又幫助床單渡過一次難關。[34] 他還在俱樂部升班後的第一個賽季執教球隊，還親手提拔近年來馬競最強前鋒之一費蘭度·托利斯，更讓他在西甲作出首次亮相。[35]
2003年，希爾因年紀老邁而辭去俱樂部主席一職，由恩里克·塞雷佐接任。
2004年，這位擔任馬競17年之久的主席因腦溢血在馬德里逝世，享年71歲。而馬競在接下來數個球季的表現都一直浮浮沉沉。
阿吉雷的時期 (2006年-2009年)
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在2006年夏季轉會窗期間，馬競聘請墨西哥人哈维尔·阿吉雷擔任俱樂部主教練，同時簽入葡萄牙國家隊成員科斯蒂尼亚和马尼切，同時也引入阿根廷國家隊新晉前鋒塞爾希奧·阿奎羅。在2007年7月，當路易斯·哈维尔·加西亚·桑斯加盟馬競的同時，[36] 费尔南多·托雷斯離開馬競前往英超俱樂部利物浦作進一步發展，轉會費為2,650萬歐元。[36] 俱樂部也從比利亞雷阿爾購入迭戈·弗兰，转会费2,100萬歐元，他也在效力馬競期間奪得歐洲金靴獎和西甲神射手獎。[37]另外又以1200萬歐元從塞維利亞購入翼鋒何塞·安东尼奥·雷耶斯以及從本菲卡購入葡萄牙翼鋒西芒·萨布罗萨。[38][39]
2007年7月，馬競董事會與馬德里市達成了一項協議，俱樂部將現有的球場賣出予馬德里市政府，而俱樂部將會搬遷至奧林匹克體育場，最先擁有權屬於馬德里市政府。而球場將會在2016年完全屬於馬德里競技。這也是作為馬德里舉辦的2016年夏季奧林匹克運動會的主場館，但馬德里在最後投票中輸給了里約熱內盧。[40]
而2007-08賽季被證明為俱樂部在過去十年是最成功的賽季. 俱樂部打進欧洲联盟杯32強淘汰賽，但被當時的英格蘭俱樂部博尔顿擊敗。此外，床單軍團也打進國王盃的八強，但被該賽季的冠軍巴倫西亞擊敗。更為顯著地，俱樂部最終在西甲聯賽以第四名完成賽季，自1996-97球季後再次獲得參加歐洲冠軍聯賽的資格。[41]
迪亞高·科蘭在2008-09球季在聯賽打入32個進球，令自己成為西甲神射手以及幫助馬競奪得2009-10賽季歐洲聯賽冠軍
2009年2月3日，俱樂部在聯賽連續六場不勝後，解雇教練哈维尔·阿吉雷。但後來，他對外聲稱，他因為在根本沒有可能合作的情況下，在經雙方協調下終止合約，而不是媒體所報導的被解職。[42] 而他被解雇的事件，引起大眾的憤怒，因為很多人都相信他並不是馬競內部問題產生的原因，特别是球員迪亞高·科蘭和支持他的前任教練都說:「解雇哈维尔是對雙方容易的出路，但他不是我们的问题的原因。球员们指责因为我们没有打好，其實我们已经犯了很多错误。」；與此同時，俱樂部任命前馬競球員阿貝爾·雷西諾為新任教練。[43]
馬德里競技在隨後的半個賽季是極為成功的，他們在西甲聯賽積分榜再次以第四名完成賽季，確保在來季歐洲冠軍聯賽附加賽的參賽資格。而迪亞高·科蘭為床單軍團在單一賽季打進32球。因此，他憑着出色表現奪得歐洲金靴獎和西甲神射手獎。[44] 馬德里競技看到這次在本土聯賽成功，而俱樂部在人員位置上也有一定的變動，從以加強他們的陣容為即將到來的歐冠賽季作準備。首先，莱昂纳多·弗朗戈這位擁有經驗豐富的門將在床單軍團效力了五個賽季後離開了俱樂部，而馬德里競技則從B隊中將門將大衛·德赫亞提升至一隊以及從巴列卡諾簽訂被外界認為有前途的年青門將塞尔吉奥·阿森霍。另外，馬競也從皇家贝蒂斯免費引入西班牙國家隊中後衛华尼托。儘管阿奎罗和弗兰兩名明星球員一直被其他豪門俱樂部盯上，但馬德里競技仍舊令他們留在隊中，繼續致力保持其強大的攻擊鋒線，並希望有一個成功的新賽季。
無論如何，俱樂部在2009–10球季開始後出現一連串的敗仗和失球。2009年10月21日，馬競在歐冠小組賽作客英超俱樂部切爾西以0:4大敗予對手。[45] 這場失利也導致了馬競的管理層宣布教練阿貝爾·雷西諾不得不離開床單軍團。[46] 俱樂部在嘗試遨請丹麥前足球員米歇尔·劳德鲁普擔任俱樂部主教練失敗後，便任命奎克·弗洛雷斯擔任俱樂部主教練一職。[47][48]
歐洲賽的成功以及西蒙尼的時期(2009年-)
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拉達梅爾·法爾考在慶祝球隊奪得2012年歐洲聯賽冠軍的勝利巡遊，他在比賽中梅開二度
施蒙尼分別以球員和教練的身份為馬體會奪得過聯賽跟國王杯的冠軍。也是俱樂部歷史上擁有最多冠軍的教練。
隨着奎克·弗洛雷斯擔任馬競教練後，床單軍團有着一個根本性的巨大改變。雖然床單軍團在2009–2010西甲賽季中只能以第九名完成賽季。馬競也在2009/10賽季歐洲聯賽冠軍盃小組賽中僅以第三名完成六場賽事而無緣三十二強淘汰賽，隨後馬競參加了2009/10賽季歐洲聯賽的三十二強淘汰賽。在一路過關斬將下，馬競在準決賽和決賽中分別擊敗英超俱樂部利物浦和富勒姆[49] 當中，在2010年5月12日在德國漢堡北方銀行競技場舉行的決賽中，[50][51] 迭戈·弗兰在決賽中梅開二度，他在加時賽下半場第116分鐘更射入致勝一球，馬競最終憑着他的入球以2:1勝出賽事。馬競也是首次和首位奪得欧足联欧洲联赛冠軍的俱樂部[52]，這也是床單軍團在接近五十年後第二次在歐洲賽場上奪得殊榮。對上一次在歐洲賽場上奪得錦標已經是1961-62賽季的事情，當時在欧洲优胜者杯重賽中以3:0擊敗意大利俱樂部佛罗伦萨。與此同時，馬競也殺進在2010年5月19日在巴塞羅那諾坎普球場舉行的2010年西班牙國王盃決賽，他們的對手是塞維利亞，但俱樂部以0:2不敵對手，無緣雙冠王的榮譽。[53]馬競以欧洲联赛冠軍身份參加2010年8月27日在摩納哥舉行的2010年歐洲超級盃，對手是2009/10賽季歐洲聯賽冠軍盃冠軍國際米蘭。馬競憑着雷耶斯和阿奎罗各進一球，最終以2:0擊敗對手，這也是馬競第一次奪得歐洲超級盃冠軍。
但馬競卻有一個比較令人失望的2010-11賽季，他們僅以第七名完成聯賽賽季以及在西班牙國王盃八強被淘汰出局，更在2010/11賽季歐洲聯賽小組賽中被淘汰而衛冕失敗。這一連串的失敗最終導致了教練奎克·弗洛雷斯在賽季結束前離任，教練的一職由前塞維利亞教練 格雷戈里奥·曼萨诺擔任, 但曼萨诺也因為俱樂部在西甲一連串的失敗加上與球員發生衝突而在2011年12月被俱樂部解雇，由俱樂部20世紀90年代奪冠功臣迭戈·西蒙尼取代其教練一職。
西蒙尼帶領馬競在2011–12年歐霸盃中在三個球季內第二次捧起欧足联欧洲联赛冠軍。床單軍團在2012年5月9日布加勒斯特舉行的決賽中憑着拉達梅爾·法爾考個人梅開二度以及迭戈·里巴斯·达·库尼亚的入球，以3:0擊敗同國俱樂部毕尔巴鄂。[54][55] 馬競再次以欧洲联赛冠軍身份參加2012年8月31日在摩納哥舉行的2012年歐洲超級盃，對手是2011/12賽季歐洲聯賽冠軍盃冠軍切爾西。馬競憑着法爾考在上半場的帽子戲法和米蘭達在下半場的頭球，再次捧起超級盃冠軍寶座。2013年5月16日，馬競在2013年西班牙國王盃決賽中在加時賽2:1力克死敵皇馬奪得俱樂部史上第十個國王盃冠軍。這也同時終結床單軍團在14年25場馬德里打吡的比賽中不勝銀河艦隊的紀錄。2012-13賽季，俱樂部已經奪得3個獎盃。[56][57]
俱樂部以大巴在馬德里市巡遊的方式去慶祝奪得久違的西甲聯賽冠軍
2013-14賽季，馬競在2013–14年歐洲冠軍聯賽與澤尼特, 波爾圖和奧地利維也納處於同一小組內，由於床單歐冠小組賽一場不敗並以小組首名出線，因此在淘汰賽中可以避開眾多豪門。馬競在淘汰賽中遇強愈強，首先在十六強面對AC米蘭兩回合計以4:1擊敗對手;八強面對同國俱樂部巴塞羅那兩回合計2:1淘汰對手，自一九七四年以後再次打入歐冠淘汰賽四強;四強面對英超豪門切爾西，兩回合計3:1擊敗藍戰士，自1974年歐洲冠軍盃決賽後再次晉身歐洲冠軍聯賽決賽，決賽地點為里斯本盧斯球場，對手為同城死敵皇家馬德里。這也是兩隊首次在歐冠決賽中碰頭。[58][59]馬競在上半場憑着迭戈·戈丁把握皇馬門將伊克尔·卡西利亚斯的出迎失誤而將皮球頂入令馬競在上半場以一球優勢返回更衣室。但好景不常，皇馬在下半場積極反撲，最終在下半場補時階段三分鐘由拉莫斯頂入板平比分的一球。皇馬在了隨後的加時賽中連入三球，以4:1擊敗馬競。 然而，馬競在2013–14賽季西班牙足球甲級聯賽的出色表現令他們奪得自1996年以來首個西甲聯賽冠軍，他們在歐冠決賽前的一個星期，在西甲聯賽最後一輪作客巴塞羅那，在上半場先落後的情況下，在下半場初段憑着迭戈·戈丁接應加比的角球頂入成1:1，馬競也能守到最後，打破了巴塞隆拿和皇家馬德里過去9年對西甲冠軍的壟斷。[60]
2015-16賽季，馬競在歐冠淘汰賽接連擊敗了巴塞羅那和拜仁慕尼黑等強敵，時隔兩年再度進入歐冠決賽，球隊中的射手格里兹曼表現優異，這一次他們再決賽中的對手一樣是皇家馬德里，不過這次決賽在15分鐘時皇馬隊長拉莫斯一個有越位嫌疑的入球使得皇馬取得領先，之後馬競的進攻也遲遲打不開局面，下半場開始不久，馬競前鋒费尔南多·托雷斯造成對手的一個犯規使馬競得到點球的機會，但格里兹曼主罰未能命中，球隊一直到79分鐘才由替補登場的卡拉斯科扳回一球，之後雙方再無建樹，比賽一直到點球大戰中馬競的胡安弗兰射失點球，皇馬球星基斯坦奴·朗拿度主罰命中才分出勝負，馬競3年2次闖進歐冠決賽，都屈居亞軍，留下遺憾。[61]
2016-17賽季的歐冠，馬競與德甲拜仁慕尼黑、荷甲PSV埃因霍温、俄超羅斯托夫分在同組並以小組第一出線，他們的第一個對手是來自德甲的勒沃库森。馬競在聯賽的表現則是令人失望的，西蒙尼的球隊在新賽季想要改變過去以防守反擊為主的打法，想要更積極的去掌控比賽，然而他們在聯賽的頭兩輪卻連平了實力不強的升班馬阿拉維斯及利根尼斯，之後球隊在與西甲的幾支強隊，如巴塞羅那、塞維利亞、皇家社會、比利亞雷阿爾的較量中都未能取勝，在西甲聯賽最後一次在比森特·卡尔德隆球场舉行的馬德里德比中0比3慘敗給皇家馬德里，球隊在西甲半程積分僅列第四位，在聯賽中困難重重。
2017-18赛季，西班牙马德里竞技队以3-0击退了法国马赛队，获得冠军。这是他們在过去9年内拿到的第3座欧联赛的冠军奖杯。本场比赛中，格里兹曼在开场21分钟和第49分钟射入两球，第89分钟队长加比射入一球，两人帮助西甲马德里竞技队在决赛中以3：0的绝对优势完胜近乎主场作战的法甲球队。亦以這個冠軍送別賽季後離隊的隊長加比跟馬體會的金童托利斯。另一方面，球隊在聯賽以第2名結束賽季。
2018-19赛季，賽季前的歐超杯，通過加時以 4–2 擊敗同城死敵歐聯冠軍皇家馬德里，第三次奪得歐洲超級盃。这是马德里竞技队拿到的第3座歐洲超級盃。本场比赛中，開賽一分鐘就由迪亞高·哥斯達窄角度打進一球,但之後皇馬在27分钟由本泽马追平和第63分钟拉莫斯打進點球，重新領先馬競2比1，直到第79分钟哥斯達再射入一球，帮助马竞重新扳平皇馬，之後90分鐘踢成2比2，接著在加時中馬競以科克跟萨乌尔連進兩球，最後以4：2擊敗同城死敵。
而聯賽馬競連續兩年壓倒皇馬以第2名結束賽季。賽季後亦有多名功臣老將離開效力多年的馬競，像戈丁、胡安弗兰跟菲利佩·路易斯，加上上季離開的加比跟托利斯，象征施蒙尼上任後輝煌一時的黃金第一代續漸落幕。而象征第二代的科克跟萨乌尔將會接過大旗帶領馬競。
19-20赛季马德里竞技在欧冠淘汰赛第一轮就遇到了上赛季的欧冠冠军得主利物浦。首回合在主场1：0取胜，次回合利物浦90分鐘內先領先一球，然後進入加时赛，之後利物浦在加時賽再先進一球，領先馬體會2比0，隨後馬體會依靠略伦特的梅开二度和莫拉塔的进球以3比2逆转，在安菲尔德球场取得胜利，晋级欧冠八强的同时，也终结了利物浦的主场不败记录，可惜的是他们在八强以1:2不敌莱比锡RB而出局。球隊在聯賽以第3名結束賽季。
西蒙尼在 2021年5月23日，繼2013/14賽季後事隔7年再次帶領馬體會奪得西甲冠軍獎杯，頒獎典禮後西蒙尼跟馬德里市長阿尔梅达（英语：José Luis Martínez-Almeida）一起捧杯合照
2020-2021年賽季，中場青訓三劍俠之一的柏迪因為阿仙奴啟動其解約條款而離隊，不過烏拉圭射手蘇亞雷斯被競爭對手巴塞隆拿放棄的情況下而加盟馬德里體育會，再加上奧比歷於龍門撲救成功率高，西蒙尼改變踢法，進攻更佳，防守保持穩固，令馬體會成績穩步上揚，再加上另外兩個主要聯賽競爭對手皇家馬德里以及巴塞隆拿聯賽表現不穩。因此在西甲聯賽榜一直排在榜首，試圖繼13-14年賽季之後再挑戰西甲錦標。雖然隊中前鋒迪亞高哥斯達於1月離隊，但無損球隊的進攻能力。在3月1日馬體會擊敗維拉利爾對西甲賽事中，更是施蒙尼執教馬體會第308場勝仗，追平阿拉干利斯的球會紀錄，而且阿拉干利斯用了612場，施蒙尼只用了512場，足足少用100場時間。
在5月23日，西甲最後一輪第38輪，馬體會客場以2比1擊敗了華拉度列，拿到了86分以2分之差壓倒皇馬，事隔7年再次奪得了西甲聯賽冠軍。
而在歐聯方面，馬體會以次名出線晉級16強，但於16強首回合主場以0-1不敵車路士，次回合作客不敵車路士2-0，於歐冠十六強止步。
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